基于协同可见性的高效增量SfM。利用共视性和注册依赖性来描述用于任何类型的数据的图像连接。

笔记

顺序策略的本质是在知道顺序数据中相邻帧的大重叠情况下，减少冗余匹配和优化

从图像中提取共视关系和配准依赖关系，以更好地描述各种数据中的内部关系。

警告

依赖于频繁的BA来减少累计误差，但这带来了沉重的计算复杂度

笔记

基于层次的关键帧选择和纠错模块