这次偏向于选择观测点数少的帧，作为关键帧。因为BA的本质是，优化位姿，减小重投影误差。挑选出的关键帧会被优化多次，所以关键帧应该挑选出认为还没优化好的帧。

关键帧选择

遍历所有已经配准的帧，建立位姿副本。

1. 遍历该帧所有的三维点，遍历三维点所有的track，track包含如果包含有关键帧，那么三维点被3个以上关键帧track到，那么这个点称为冗余三维点，如果冗余三维点小于200，那么称该帧为关键帧。
2. 如果不是关键帧，那么该帧至少与一个关键帧相连。
3. 如果还不是关键帧，找到前后两个最近的关键帧，计算两个关键帧之间有多少个共视三维点，少于阈值就是关键帧。

执行到这，说明该帧不是关键帧

额外补充

将循环匹配帧设为关键帧

根据共视关系选择参考帧：遍历每一帧所有三维点，遍历每个三维点的track，找到那个关键帧，这个关键帧观测该帧最多的三维点。那么就设这个关键帧为该帧的参考帧。

如果没有共视的关键帧，那么就前后找最近的关键帧作为参考帧。

优化普通帧

根据上述，普通帧都有一个关键帧作为它的参考帧，根据绑定关系，将关键帧的优化结果传递到普通帧。