Robust Global Consistent Localization

局部对齐 当前帧和上一个关键帧进行ORB特征匹配对齐。

全局对齐 如果当前帧是关键帧，则与历史所有的关键帧进行ORB特征匹配对齐。

Efficient TSDF Fusion

一般的TSDF模型需要融合当前视锥下所有体素。通过分析可知，对表面真正有效的体素只有黄色部分，现在想办法就提取出黄色部分的体素进行融合即可加快时间。