启发于IterativeLocalRefinement模块

该模块的优化方式为，对于每成功配准的一副图像，基于该图像中观测到的3D点，与该图像有共同观测的图像均加入的BA中。由一扩展到多的步骤。

应用到全局BA，可以将其扩展成，由多到多的关系。

对于两次全局BA之间的添加注册的帧，将其放入一个集合

对于全局BA需要的优化的帧，也就是与该集合有共同观测的所有帧。